Omniterra

项目名称：Omniterra

团队成员介绍：

Omniterra团队由机械设计、嵌入式系统与运动控制方向研究生组成，成员熟悉传感器网络、嵌入式算法及电机驱动控制，具备多维运动系统建模与软硬件协同开发能力，能够独立完成复杂交互设备的结构与算法实现。

 指导老师介绍：

指导老师张琦为中共党员，长期为项目发展提供专业支持。指导教师长期从事系统与智能控制领域研究，在多自由度平台控制、柔性传感与人机交互装置设计方面具有深厚积累，指导学生多次获得省部级创新成果奖，注重理论与工程实践结合。

项目概述：

本项目聚焦三维可编程地形跑步机的核心控制系统研发，旨在实现用户步态与虚拟地形的实时耦合。系统采用单元阵列式模块结构，集成升降、旋转与滚动三自由度运动单元，通过嵌入式控制算法实现毫米级响应与平滑地形模拟，为虚拟现实和空间计算提供物理级触觉接口。

关键技术：

核心技术包括阵列控制拓扑设计、实时运动规划算法与多传感融合反馈系统。系统采用基于CAN总线与分布式同步协议的高速通信架构，结合PID与前馈控制算法，实现阵列模块的高精度同步运动。通过激光测距与惯性反馈优化响应延迟，确保复杂地形的连续平滑过渡。

应用情况：

样机系统已在实验环境中完成多场景演示，可实时模拟上坡、楼梯及软地形变化，实现用户脚步位置与地形高度的精准匹配。装置正与多家VR设备厂商及科研机构开展联合测试，用于沉浸式运动康复、空间计算接口及元宇宙物理交互平台建设。